Die Entstehungsgeschichte von Gestungshausen geht bis ins 5. Jh. n. Chr. zurück, in die Zeit der Völkerwanderung. Durch die in jener Zeit schwache Besiedelung dieses Gebietes (nur vereinzelt Keltensiedlungen) wurde es zum Durchzugsgebiet verschiedener Volksstämme. Dazu gehörten auch die germanischen Hermunduren (die späteren Thüringer), die sich dann auch hier niederließen. Allerdings wurden sie bald im Westen von den Franken und im Osten von den Slawen bedroht, und auch in Folge innerer Streitigkeiten zerfiel das Reich der Thüringer 531. Der Süden kam zu Franken, der Norden zu Sachsen. Aber auch die Slawen rückten bis in unser Gebiet vor, bis sie von den Franken gestoppt wurden. Ortsnamen wie Weischau, Mödlitz, Schwürbitz sind slawisch und in jener Zeit entstanden (also älter als Gestungshausen).
Zum Ausgang der Völkerwanderung im 6. Jh. n. Chr. hatten die Franken ein riesiges Reich geschaffen, das unter Karl dem Großen im 8. Jh. n. Chr. noch vergrößert wurde.
Ein mächtiges geeintes Frankenreich im Rücken ermöglichte nun eine planmäßige Bewegung fränkischer Siedler nach Osten. Sie kamen mit Waffen und Geräten in unser Gebiet. Tüchtige Krieger waren ihre Anführer. Es wurde Land urbar gemacht, Häuser und Burgen gebaut, um das neu erworbene Land vor Feinden zu schützen. Mit großer Wahrscheinlichkeit stammt auch die Gestungshäuser Burg mit Anlage aus dieser Zeit (der Turmhügel ist heute noch sichtbar im Garten von Oswald Bauer in der Hafengasse 2).
Aus Erkenntnissen der vergleichenen Namensforschung läßt sich ebenfalls schließen, daß Gestungshausen in der Zeit des 5. bis 9. Jh. n. Chr. entstanden sein muß, ehemaliger Ortsname Gestingshusen. Die Endung "husen" entstammt dem Althochdeutschen und bedeutet in der Einzahl hus = Haus. "Gesting" dagegen bedeutet "Sohn des Gasto", wahrscheinlich ein Nachkomme oder Sippenangehöriger des Gasto der Ortsgründer war.
Dadurch, daß die Franken oft in den Krieg ziehen mußten, konnten sie ihre Felder nicht bestellen. Sie übertrugen deshalb ihre Höfe an reiche Grundherren, die für sie die zahlreichen Verpflichtungen übernahmen. Der Bauer bekam dann später das Land als Lehen zurück. Dafür war er verpflichtet, Zins und Zehent (der 10. Teil von bestimmten Erträgen) abzuliefern. Diese Grundherren besaßen dann oft ganze Dörfer, mnchmal sogar ganze Gebiete.
Wie kamen die Grundherren zu solchen Besitzungen ?
In den meisten Fällen handelt es sich um hervorragende Krieger, die sich im Kriegsdienst besonders ausgezeichnet hatten. Statt eines Gehalts erhielten sie zunächst lehensweise die Nutznießung gewisser Güter. Später behielter sie diese Gebiete als erbliche Familiengüter. So hat auch Gestungshausen bzw. Teile davon in den folgenden Jahrhunderten mehrmals seinen Besitzer gewechselt. Als solches sind uns um Elhundert die Grafen von Wildberg bekannt. Sie verkauften 1122 ihre Rechte und Besitzungen in Gestungshausen an Otto den VIII, Bischoff von Bamberg für 180 Talente. Dieser wiederum verschenkte den Besitz an das Benediktiner-Kloster "Michelsberg" in Bamberg. Die darüber ausgefertigte Urkunde ist bis heute erhalten. Die Verwaltung dieser Güter wurde dem Grafen Sterker übertragen unter der Bedingung, daß er die Güter selbst ohne Untervogt verwaltet und einmal im Jahr zwischen den Festen St. Michael und St. Martin einen Gerichtstag abhält. Doch nur über die Angelegenheiten die zum gesetzmäßigen Recht der Vogtei gehören.
Gestungshausen wurde im Jahr 1122 das erstemal urkundlich erwähnt.